本实用新型公开了一种仿生机械按摩手臂装置，包括底板，底板的一端设置有方穿孔，方穿孔内滑动套接有敲击锤导杆，底板的一侧设置有侧支板，侧支板通过设置的转轴转动连接有按摩辊，底板的另一侧设置有传动盒，传动盒内装设有电机，电机的一端为电机轴，电机轴通过平键卡接有凸轮，凸轮的外壁面与敲击锤导杆滑动连接，传动盒的一端设置有握柄。实现了对人们需要按摩的肌肉部位进行上下往复锤击的同时对该按摩部位进行滚动式按摩，有效提高了按摩的高效多样性，不仅实现了手心握住握柄时的防滑效果，而且可以对长时间握持出现的手心汗进行吸湿干燥，有效提高了握柄的防滑吸湿性。