本申请提供一种应急无人机群轨迹调控方法及相关设备，应用于应急无人机通信网络系统，应急无人机通信网络系统包括多个设有基站的无人机和多个用户终端，每个基站均配置联邦强化学习智能体和经验回放样本池，每个联邦强化学习智能体均包括深度神经网络。该方法包括：构建应急无人机通信网络模型；获取基站对应的状态信息，并将状态信息输入至联邦强化学习智能体，其中，设有距离最近的基站的无人机为目标无人机；通过调取存入基站对应的经验回放样本池中的样本数据对深度神经网络进行训练，输出目标无人机当前时刻的动作信息，并根据动作信息调整目标无人机的飞行轨迹，并进入下一时刻进行飞行轨迹的调整。可以与环境实时交互，适应动态环境变化。