本发明公开了一种基于移动机械臂整体控制的动态目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域，包括步骤S1：标注带作业目标的数据集；S2：使用标注的数据集进行模型训练，产生目标检测模型；S3：使用训练后的目标检测模型，输入单目图像进行目标检测，框选目标，计算目标空间坐标和中心点区域深度；S4：对机械臂和运动底盘建立运动学模型，求解机械臂和运动底盘的雅克比矩阵；S5：采用视觉伺服技术对目标物体进行动态跟踪，并预测其运动轨迹；S6：将目标预测的运动目标发送给移动机械臂系统，求解移动机械臂各个关节的运动控制量，并采用PID算法对移动机械臂系统进行闭环运动控制。本发明使机械臂准确、灵活地对动态目标进行跟踪抓取。