本发明提供了一种无轨胶轮车制动系统，涉及无轨胶轮车技术领域。该无轨胶轮车制动系统，包括液压泵、液压油箱、单向阀、第一蓄能器、第二蓄能器、脚踏制动阀、前桥行车制动器、后桥行车制动器和液力换挡变速箱。该无轨胶轮车制动系统，应用于无轨胶轮车，双路行车制动单元互不干扰，确保制动安全、可靠；同时，在行车制动时通过辅助制动单元触发液力换挡变速箱切换为空档状态，以保护制动系统；驻车制动单元，其驻车制动器制动方式与行车制动单元的制动方式相反，为失效安全型制动，提高了车辆制动安全性；在极端特殊情况下触发紧急制动单元，以使发动机熄火同时作用于驻车制动器，进一步提高车辆制动安全性。