本发明属于点云数据处理技术领域，具体涉及一种曲面变分阈值的自适应确定方法。该方法首先计算原始采样点云数据中各点云的曲面变分值，并进行排序；然后对排序后的各点云的曲面变分值进行曲线拟合；接着计算拟合曲线上各点云所对应的曲率半径/斜率，选取曲率半径在曲率半径最小值附近设定范围内/斜率的绝对值为1±x的点云所对应的曲面变分值作为曲面变分阈值。该方法自适应确定的曲面变分阈值准确合理，能够区分出原始采样点云数据的高低曲率区域，避免了人工法选取曲面变分阈值造成的随机性、缺乏依据和耗时长的缺陷，保证了最终提取的特征点中既没有过多的冗余平缓点、且有足够多的反映物体细节的特征点。