本发明公开了一种车辆运行状态确定方法、装置、车辆和存储介质。一种车辆运行状态确定方法，应用于车辆自动驾驶状态场景下，包括：获取车辆运行状态切换信息；在车辆运行状态切换信息满足切换条件的情况下，将车辆当前自动驾驶状态切换为与车辆运行状态切换信息对应的运行状态；其中，车辆运行状态切换信息，包括：方向盘握持状态、驾驶员驾驶状态、驾驶员手力矩；方向盘握持状态包括双面握持、单面握持和无握持；运行状态包括驾驶员接管状态、人机共驾状态、在环状态和停止运行状态；其中，在环状态表示驾驶员手扶方向盘对自动驾驶状态进行监控。本发明达到了准确判断驾驶员是否有接管意图，从而正确判断车辆应当处于的运行状态的效果。