本发明提供了一种车辆姿态确定方法和车辆，车辆的车头处安装有第一惯性测量单元和车体后轴处安装有第二惯性测量单元；在车辆行驶的过程中，可输出第一惯性测量单元在预设坐标系下的第一姿态矩阵和输出第二惯性测量单元在预设坐标系下的第二姿态矩阵；根据第一姿态矩阵和第二姿态矩阵，确定第一惯性测量单元与第二惯性测量单元的姿态差异矩阵，姿态差异矩阵指示车辆的车头与车身的姿态差异；基于姿态差异矩阵确定车辆的姿态。该方式在传统导航系统的基础上通过增加一个惯性测量单元，来实时计算车头与车身的姿态差异，从而通过该姿态差异实时的计算出可靠的车体系，并将车辆中各类传感器的数据进行正确的转换投影，以得到正确的车辆姿态。