提供了用于预测车辆姿态的系统和方法。在一个实施例中，一种系统包括非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括：异步预测模块，其被配置为由处理器从车辆接收车辆数据，并根据所述车辆数据计算车辆姿态的预测，其中，所述计算是使用车辆时间帧和以及共同的坐标系异步执行的；以及同步预测模块，其被配置为由处理器基于来自异步预测模块的车辆姿态的预测来计算整个车辆群体的车辆姿态的最终预测，其中，使用全局时间帧和公共坐标系同步地执行计算。