本发明公开了一种车辆姿态调节方法、装置及车辆，所述方法包括：实时获取车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度；根据所述车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值；根据所述预期目标偏差值和所述实际目标偏差值，获取车辆扭矩请求值；根据所述车辆车速、实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值；根据实际侧向加速度、侧向加速度期望值和侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行，本发明通过采用最基本的传感器信号和轮速信号等，估算出车辆的当前姿态，并保持车辆处于较为稳定的状态，可以实现车辆稳定性控制。