本公开涉及用于穿戴器具姿态确定的方法、装置和系统，用于穿戴器具姿态确定的方法包括：获取针对视觉标记的第一图像和第二图像，其中视觉标记设置在穿戴器具上；分割第一图像和第二图像，以获得分别对应于视觉标记的第一前景区域和第二前景区域；确定针对第一前景区域的第一连通区域集合和针对第二前景区域的第二连通区域集合；计算对应于第一连通区域集合中的各个连通区域的第一质心点集合和对应于第二连通区域集合中的各个连通区域的第二质心点集合；以及基于第一质心点集合和第二质心点集合，确定穿戴器具的姿态。以此方式，可以消除穿戴器具姿态确定中的累积误差，提高测量精度。