一种用于确定物体在空间中的六自由度姿态的方法和系统使用了附接到该物体上的光学跟踪标记。该标记包括内部标记区域，该内部标记区域具有已知半径的圆形轮廓、以及限定了至少一个特有标记特征的标记图形。该标记的相机图像通常示出该圆形轮廓的椭圆形表示和该标记图形。基于该图像，确定描述该椭圆形表示的参数，并且使用这些参数推导出该标记在空间中的六自由度姿态。