本发明公开一种数据驱动的动态内模控制技术，属于智能控制领域。在数据驱动的框架下，针对非线性非仿射系统需要提高对于不确定性和扰动的处理能力的问题，提出的控制方案如下：使用动态线性化的方法，将未知的非线性非仿射系统转化为等价的线性数据模型，将线性数据模型视为内模模型；设计参数更新律对线性数据模型中的未知伪偏导数参数进行估计；设计能使系统输出跟踪目标轨迹的标称控制器；设计不确定性补偿控制器对扰动以及实际系统和内模模型之间的失配进行补偿。本发明公开的一种数据驱动的动态内模控制技术，实现方式简便，运算量小，便于工程实现，在只能获得输入和输出数据的条件下，可以有效抑制扰动，实现较好的跟踪效果。