本发明提供了一种齿轨车转向架及轨道车辆，包括：构架，包括两根平行的侧梁、设置在侧梁两端并与两根侧梁连接的端梁以及设置在侧梁中间位置的中间横梁；中间横梁将整个构架分成两个安装区域，两个安装区域内均安装有驱动机构，驱动机构包括驱动组件、制动组件、齿轨轮以及驱动轮对；齿轨轮和齿轮箱安装在空心轴套上，空心轴套通过轴承单元支撑在车轴上，驱动轮对安装在构架上；驱动组件包括驱动电机、联轴器和齿轮箱，驱动电机的输出端通过联轴器连接齿轮箱，齿轮箱抱轴设置并驱动齿轨轮旋转；齿轮箱外壳上设置有固定支座，驱动电机一侧通过第一拉杆吊挂在中间横梁上，驱动电机的另一侧固定连接在固定支座上。