本公开涉及一种可变结构的跨介质飞行器，包括机身、可折叠机翼、可调节垂直尾翼、可调节水平尾翼、喷水推进装置和可折叠螺旋桨。可折叠机翼包括左右两个机翼，对称安装在机身的前部两侧，通过多自由度调节机构实现折叠与展开。可调节垂直尾翼安装在机身的尾部上侧，用于调整跨介质飞行器在空中或水下的行进方向。可调节水平尾翼包括左右两个尾翼，对称安装在机身的尾部两侧，用于实现跨介质飞行器在水中上浮或下潜。喷水推进装置安装在所述机身的尾部，用于为跨介质飞行器提供水下行进的动力。可折叠螺旋桨安装在机身的头部。该跨介质飞行器通过变结构设计，有效降低了水下阻力，具有水下高速、高机动性以及空中高速飞行的两栖跨介质航行能力。