本发明公开了一种车辆测试方法和系统。该方法包括：测试软件开启车辆测试，根据测试需求确定仿真场景数据和仿真运行轨迹，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第一控制器；第一控制器确定仿真场景数据和仿真运行轨迹构成的测试环境为第一场景时，确定预警数据，将预警数据返回至测试软件，测试软件确定第一控制器测试结果；第一控制器确定为第二场景时，将仿真场景数据和仿真运行轨迹发送至第二控制器；第二控制器在第二场景中确定决策数据，将决策数据返回至测试软件，使测试软件确定第二控制器测试结果。上述技术方案，在第一场景和第二场景融合条件下进行车辆测试，还原真实的驾驶场景，实现了场景融合下自动化硬件在环测试，节约人力资源。