本发明涉及智能家居技术领域，公开一种加热睡眠床垫、智能家居系统及其控制方法，加热睡眠床垫包括：床垫本体，床垫本体内设有多个用于支撑用户的支撑气囊，支撑气囊设置于床垫本体的内腔中的顶部；石墨烯发热件，设置于支撑气囊内，石墨烯发热件能够加热支撑气囊中的气体，石墨烯发热件能够在功率更高的升温模式和功率更低的保温模式之间切换；多个床垫温度传感器，呈矩阵式分布于床垫本体的内腔顶部；多个压力传感器，每个支撑气囊的顶部均设有压力传感器，压力传感器用于检测用户对床垫本体的压力；以及控制模块，与石墨烯发热件、床垫温度传感器和压力传感器均通讯连接。加热睡眠床垫能够提高供暖舒适性、安全性和智能程度，并降低功耗。