本发明公开了一种清运机器人及其楼宇垃圾智能清运系统，其清运机器人包括升降座、行走装置，行走装置直接或间接安装在升降座上，行走装置用于行走；升降座上还安装有电气框，电气框内部中空且其顶部安装有顶板；升降座上安装有对中轴，对中轴的顶部穿出顶板后与对中轮装配，对中轴分别与升降座、支撑架、顶板装配，支撑架安装在升降座上；对中轮通过第一对中销与第一对中杆的一端铰接，第一对中杆的另一端通过第二对中销与第二对中杆的一端铰接，第二对中杆的另一端安装在对中件上，对中件上还设置有对中压块且对中件可轴向滑动地套装在对中滑轴上，对中滑轴的两端分别与对中内框、对中外框装配；对中内框、对中外框均安装在顶板上。