本发明提供一种容积卡尔曼滤波器和离散灰色模型的组合导航方法，获取已经过解算的GNSS数据及原始IMU数据；根据状态维数初始化容积点和权重及相关参数矩阵；利用容积型卡尔曼滤波器初始化得到容积点误差；进行时间更新并进行载噪比判别；在载噪比低于第一预设值的卫星数量小于第二预设值的情况下，建立离散灰色模型并计算k+1时刻的高度预测值；基于k+1时刻的高度预测值进行状态更新、容积点更新，计算出全球卫星导航系统与惯性导航系统的组合导航结果。本发明能够降低传统CKF精度随系统上升而下降的误差，同时提高系统在GNSS数据缺失时的水平定位精度，使用DGM(1,1)在垂直通道进行辅助，抑制滤波器在高度定位结果时的误差，能在遮挡环境下更好地进行工作。