本发明公开一种集成式半主动油气悬架结构及其控制方法，该结构包括液压缸、活塞杆、气体隔膜和控制阀系统，活塞杆设置在液压缸中，气体隔膜设在活塞杆的内侧端，活塞杆内部为储油腔，气体隔膜与液压缸围合构成气室，液压缸内壁面与活塞杆外壁面间围合形成环形油腔，在活塞杆侧壁上设有与环形油腔连通的油液流通口，在储油腔和环形油腔的连接通路上设有分别与控制阀系统电性连接的可调单向阀和可调阻尼阀。该油气悬架结构利用控制阀系统可改变可调阻尼阀和可调单向阀的开度，继而改变两个内置阀的节流面积，以此控制该液压系统的阻尼系数，实现对阻尼特性的动态调节与控制，进而提高油气悬架的减振效果。