本发明公开了一种针对VRU穿行场景的碰撞危险度快速检测方法，包括以下步骤：原始目标信息输入；建立自车车辆坐标系，步骤三、生成起始点，从自车车辆坐标系中获取VRU的中点，基于VRU的长度获得第一起始点和第二起始点，根据VRU的运动获得一条移动线段；对自车周围进行区域划分，设定不同的监控区域，在自车周围生成初始线段；预测目标线段终点，基于VRU的运动轨迹进行计算，并将结果输出作为移动线段的更新位置；判断目标线段与自车周围初始线段是否有交点，通过交点判断进入和离开监测区域的时刻；输出VRU进入监控区域的危险等级，可以快速检测出其碰撞危险度，可以灵活调整监控的危险范围，增加汽车驾驶的安全性。