本发明公开了一种基于碰撞危险系数的无人艇避障方法和系统，属于船舶局部路径规划领域。针对传统避障方法实际应用到无人艇路径规划时，由于无人艇自身为欠驱动的大惯性系统，在障碍物密集区域内避障难度较大，成功率无法保证，甚至出现碰撞障碍物的问题，本发明设置障碍物密集区碰撞危险系数，包括障碍物数量、大小、相互最短距离、无人艇速度等影响因子，通过该系数的大小判断无人艇穿过该密集区的风险程度，从而判断下一步是否需要避让该密集区域。本发明提高了无人艇路径规划的安全系数，且可结合不同的方法使用，根据应用于人工势场法的仿真结果表明，方法具有良好的避障效果，同时路径轨迹符合无人艇实际运行规律。