本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞，若是则采用ORCA算法调整无人艇行进路径，并控制无人艇按照调整后的无人艇行进路径进行行进，然后返回步骤根据动态障碍物的位置信息和速度信息判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞；若否则控制无人艇按照最佳目标路径继续行驶。本发明能够实现在复杂环境下进行安全避障并沿着最佳路径行进的目的。