本发明提供的一种分布式极坐标定位抓取系统，包括：多个抓取模块，呈阵列式分布在支撑基座的顶部；抓取模块具有可张合夹取的夹持机构，夹持机构适于绕其自身轴线进行自转；抓取模块具有相对于支撑基座保持静止的固定轴，夹持机构与固定轴之间具有固定间隔，夹持机构适于绕该固定轴进行周向公转；控制模块，具有与抓取模块一一对应的多个，用于控制所述夹持机构进行张合、自转以及公转。本发明通过选用阵列分布的抓取模块中的多个模块，来实现对同一杆件的多点定位以保持特定形态；将阵列分布的多个抓取模块划分成多组，以实现对多根杆件的同时定位。代替人工进行多点控制定位抓取，为编织结构和需要多点干预控制的加工过程提供定位抓取平台。