一种自定位设备，使用作为分布式定位系统的一部分的收发器发送的能进行时间标记的信号来计算该自定位设备相对于收发器的位置。收发器和自定位设备被布置用于使用数字和模拟接收和发送电子部件以及一个或多个高度精确的时钟、补偿单元、定位单元、位置校准单元、调度单元或同步单元进行高度精确的时间标记。收发器和自定位设备还被布置用于允许自定位设备的数量的完全可扩展性，以及允许具有时延和更新速率的稳健的自定位，这对于诸如自主式移动机器人控制之类的高性能应用是有用的。