本发明涉及一种可变直径轮、可变直径轮移动平台和全地形消防机器人及其控制方法，包括：多个T形胎体、第一直线圆盘、第二直线圆盘和渐开线圆盘；每一T形胎体的纵向段的一端均连接第一支撑连杆和第二支撑连杆；每一第一支撑连杆与相邻前一个T形胎体连接的第二支撑杆通过圆盘连接柱连接；每一第二支撑连杆与相邻后一T形胎体连接的第一支撑杆通过另一圆盘连接柱连接；每一圆盘连接柱的一端嵌入第一直线圆盘的径向直线型槽道内；每一圆盘连接柱的另一端贯穿第二直线圆盘的一径向直线型槽道并嵌入渐开线圆盘上的一个径向弧线型槽道内；直线圆盘和渐开线圆盘利用对应的电机驱动，来改变轮胎直径，利用可变直径轮能够提高机器人的越障能力和运动速度。