本公开提供了一种传感器数据融合方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶和目标检测技术领域。该方法包括：通过传感器获取车辆周围环境中的多个目标对应的图像数据和点云数据，将图像数据和点云数据进行融合，得到各目标的特征数据；获取车辆的可行驶区域的边界数据，对边界数据进行聚类，得到各目标的位置数据；基于特征数据和位置数据，确定各目标的属性信息。本公开技术方案，基于融合得到的数据和聚类得到的数据，可以确定各目标各自对应的属性信息，从而提高智能车辆的环境感知精度和场景泛化能力。