本发明涉及汽车整车检测技术领域，具体涉及车门动态仿真测试系统及其控制方法,车门动态仿真测试系统包括PLC控制器、移动台架、以及设置于移动台架上的驱动机构，驱动机构的输出端通过机械臂连接有开门关节，还包括人机交互机构，用于对测试过程中的参数进行设置；驱动机构包括伺服电机以及RV减速机；开门关节包括关节本体，关节本体与机械臂的末端固定连接，关节本体还分布有拉压力传感器、激光测距仪、位移传感器、分度盘；人机交互机构。通过设置的开门关节能够有效的模拟人手反复开关车门的真实动作，还能调节实际用于关闭或打开车门的力的大小与速度，能够极大地减少测试机构本身对测试结果的影响，有效地提高车门各种性能测试的准确度。