本发明公开了一种动态多无人系统的组合控制方法及仿真测试平台，涉及仿真测试领域。所述方法包括：配置仿真节点的控制模式以及所述控制模式的优先级；构建所述仿真节点与被测对象和/或人工控制客户端之间的映射关系；在所述仿真节点运行的情况下，向所述被测对象和/或所述人工控制客户端发送所述仿真节点的仿真数据；计算并获取第一控制信令，并接收所述被测对象发送的第二控制信令和/或所述人工控制客户端发送的第三控制信令；确定各个控制信令对应的仿真节点，并基于所述控制模式的优先级，确定相应仿真节点的控制模式，控制相应仿真节点执行相应控制模式下的控制信令。本发明实现了实现多无人系统的动态接入，以及无人系统的组合控制。