本发明提供了一种基于动态虚拟场景的测试方法和评价方法，能够接收场景选择指令，并根据场景选择指令获取对应的场景数据；接收测试起始指令，将静态物体数据、环境数据和动态物体数据进行随机参数化组合，生成多个仿真测试场景；将所有仿真测试场景依次发送至自动驾驶车辆，并获取自动驾驶车辆在各仿真测试场景下进行测试的车辆行驶数据；根据车辆行驶数据和预存的标准行驶数据，获取当前自动驾驶车辆的测试结果，完成测试。本发明能够得到多种仿真测试场景，并使得自动驾驶车辆能够持续针对不同仿真测试场景进行测试，使得测试得到的最终结果更全面，且能够为不同经验、处于不同位置的测试人员设置多个维度的权重值，使得评价结果更具可信度。