本发明涉及接插件自动插拔技术领域，旨在解决风洞工况复杂对接插装置自动化程度和可靠性要求高，两个对接基板初始位置偏差大时无法精准对接等问题。提供一种六自由度自适应位姿调整的自动插拔装置及校准方法，自动插拔装置包括用于驱动供应端基座的驱动机构，连接到供应端基座端部的对接公板，与对接公板对接的对接母板；供应端基座的端部设置有腔体，对接公板的一端连接到腔体内；供应端基座内设置有校准装置，校准装置的一端能够穿过供应端基座的端部进入腔体内，使得对接公板能够相对于供应端基座端部发生位置变动，且能够对其进行位置定位；本发明不需要实时监测对接两端的位置误差，依靠机械机构即可进行自适应调整位姿误差，机构控制简洁。