本发明公开一种等离子弧增材制造装置和等离子弧增材制造方法，涉及增材制造技术领域，以解决等离子弧增材过程中焊枪起弧需手动定高的问题。等离子弧增材制造装置包括：焊枪、支撑组件、测距仪和控制模块；支撑组件设置于焊枪上；测距仪设置于支撑组件的靠近焊枪的出射端的一端，用于测量测距仪与待焊基材表面之间的第一距离；控制模块与测距仪连接，控制模块用于计算焊枪的出射端与待焊基材表面的距离，控制焊枪移动至预设起弧高度。等离子弧增材制造方法应用于上述技术方案所提的等离子弧增材制造装置。本发明提供的等离子弧增材制造装置和等离子弧增材制造方法用于实现自动定高起弧，提高等离子弧增材成型效率。