本发明公开了一种无人机蜂群实时性协同通信方法，所述无人机蜂群包括通信连接的前突侦察无人机、各区域中心节点以及区域中心节点以外的其它节点、中心决策节点，前突侦察无人机侦察信息并进行侦察信息的下发，中心决策节点接收前突侦察无人机或区域中心节点的侦察信息，作出决策；所述协同通信方法包括：构建无人机蜂群实时性协同通信方式优化的数学模型，利用启发式算法求解模型结果，得到通信线路最短的访问策略，中心决策节点根据通信线路最短的访问策略对相应的区域中心节点和前突侦察无人机进行部署；本发明的优点在于：完成对无人机蜂群协同通信方式构建形式的研究，实现通信经济性和实时性。