本发明公开了一种随焊超声‑振镜扫描复合激光焊接系统及方法，将超声波的高频振动能场与振镜扫描激光进行耦合，可以充分发挥二者的有益效果。振镜扫描激光的激光束作用面积大，可使激光焊的间隙适应性明显提高，降低航天发动机壳体焊接操作人员的装配难度。引入随焊超声辅助后，可在板厚方向附加高频振动，与振镜扫描激光的二维振荡搅拌叠加，一起对熔池实现三维协同振荡效应，同时对激光扫描的作用起到良好的增益效果。二者的联合作用可有效抑制航天发动机壳体用钢焊接时容易出现的冷裂纹以及热影响区的软化和脆化问题，也有利于抑制气孔缺陷，提高接头的综合性能，实现大型航天结构件的高效优质焊接。