本发明涉及一种多模式行走装置，行走装置组件至少包括履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件中的两个，所述行走装置组件安装于所述车架上，履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件均对车架进行独立驱动；用于清除行走路线前端障碍物的清障机构，安装于行走装置组件前端；提供启动力的后置支腿，其上安装有推力油缸。本发明实现履带行走、轮胎行走和步履行走三种模式，根据路况变化调整行走模式，满足多种路况的行走，改善了现有技术行走模式单一和路况适应性差的问题，提高了行走装置的路况适应能力。