本发明实施例公开了牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：采集机械臂数据，根据所采集的数据计算机械臂坐标系到系统坐标系的第一转换矩阵；采集患者在系统坐标系下的数据，建立由系统坐标系到图像坐标系的第二转换矩阵；在图像坐标系中建立手术区坐标系，并计算图像坐标系到手术区坐标系的第三转换矩阵，根据第三转换矩阵进行术前规划；计算机械臂在图像坐标系到手术区坐标系的第四转换矩阵；根据手术区坐标系以及术前规划的结果，定位机械臂的目标位置及目标姿态，阵确定机械臂的实时位置和实时姿态，发送控制指令步进控制机械臂到达目标位置及目标姿态。使得控制更加精确。