本申请涉及一种实时运动轨迹监测方法、装置、设备及可读存储介质，涉及运动监测技术领域，通过可穿戴设备发送的旋转向量从点云数据库中实时获取点云数据，并利用调频连续波超声动态测距测得智能终端与可穿戴设备间的距离，再基于点云数据、智能终端与可穿戴设备间的距离以及可穿戴设备发送的瞬时加速度信息并通过隐马尔可夫模型预测得到关节的实时真实位置坐标，进而实现对关节运动轨迹的监测追踪。本申请通过智能终端和可穿戴设备实现对关节运动的实时监测和追踪，可有效降低使用成本，且通过可穿戴设备采集的旋转向量信息和加速度信息来实现运动轨迹的监测，可有效保证运动轨迹监测的准确性。