本发明公开了一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，包括以下步骤：1)获取目标车辆的横向控制信息；2)根据所述目标车辆的横向控制信息计算目标车辆的方向盘角度信号误差；3)通过插值计算得到方向盘角度误差修正角度；4)输出修正后的方向盘控制角度信息，对目标车辆的方向盘角度进行控制。本发明在横向功能开启或关闭时，采用实际方向盘角度与期望方向盘角度以五次多项式样条曲线平滑过渡的方法，用于解决驾驶员在开启或关闭横向功能时出现方向盘猛打的情况，影响行车安全，带给驾驶员和乘客不良的乘坐体验的技术问题。