本发明提供了一种场景中对象的识别方法及装置，方法包括：获取在检测场景下采集的点云数据和场景图像；提取点云数据的三维特征，并根据三维特征，确定场景图像中包含待检测对象的图像区块；提取图像区块的二维特征，并将二维特征与三维特征进行特征融合操作，得到融合特征；根据融合特征，确定待检测对象在检测场景中的位置，以及待检测对象的类别。本发明将三维特征和二维特征进行特征融合操作，得到包括更丰富语义和结构信息的融合特征，提高了后续基于融合特征识别的精度，并且，通过引入二维模态下的二维特征，也弥补了三维特征由于噪声点云的影响而损失的信息，也进一步提高了后续识别精度。