本发明公开了一种伸缩臂架组装平台，包括：外臂支撑平台、外臂旋转平台、内臂支撑平台、内臂移动平台、内臂驱动装置、臂架位置检测装置。其中，外臂由外臂支撑平台支撑，且尾端与外臂旋转平台连接；内臂由内臂支撑平台支撑，且法兰与内臂移动平台连接。装配前，臂架位置检测装置可以检测外臂和内臂的姿态，内、外臂支撑平台可以对内、外臂姿态进行调整。装配时，通过内臂驱动装置可以带着内臂朝向外臂移动或退回。待内臂与外臂一面间隙调整完毕后，再控制外臂绕其轴线转动，同时带动内臂绕其轴线转动，直至各面间隙调整完毕。该装置实现了臂架自动拆装，避免了行车吊装和人力推进时的生产危险和装配难度，提高了装配效率，保证了装配质量。