本发明涉及一种棒料搅拌摩擦增材制造装置及方法，包括框架；搅拌摩擦组件包括传动机构、中空转轴机构和锻压套，中空转轴机构内设置有贯穿的轴孔，传动机构和中空转轴机构安装在框架上，传动机构驱动中空转轴机构相对框架旋转，中空转轴机构伸出框架的一端连接锻压套；供料组件包括顶杆机构和装料机构，顶杆机构相对中空转轴机构安装于框架上，装料机构设置于顶杆机构与中空转轴机构之间，装料机构上设置有贯穿的出料口，装料机构包括对应出料口设置的推料部，顶杆机构、出料口和轴孔同轴设置。本发明以棒料作为增材介质，塑化快、塑化后的材料易于控制，且实现了棒料的持续供料，操作简便、可靠性高，增材效率高、效果好。