本发明涉及一种多无人机协作边缘计算方法，属于边缘计算无人机领域。本发明中多架边缘计算无人机通过组网，构建成一个分布式的计算系统；预设每个无人机上边缘计算服务的中央处理器的周期频率、存储大小；以任务计算服务延迟和严苛任务失败惩罚的加权和最小为优化目标；采用深度确定性策略梯度算法确定各个任务卸载的无人机；采取深度确定性策略梯度算法确定各个任务计算结果的交付无人机，然后交付无人机任务计算结果反馈给用户。本方法充分考虑各个无人机上边缘计算服务器的任务负载状况、车辆的移动特性和任务对服务质量的需求，能够保证任务的及时交付。