本发明公开一种多无人机辅助的空地协作边缘计算方法，S1初始化并获取系统参数设置。S2根据初始化参数确定最大用户任务完成时延，并构建最大用户任务完成时延方程；S3根据最大用户任务完成时延方程构建最小化最大用户任务完成时延优化问题，将整个问题拆分成五个子问题，利用块坐标下降法和连续凸近似方法配合辅助变量轮流迭代求解；S4，判断前后两次得到的最小用户可达速率差值是否小于预设的精准度；是则，结束迭代得到最终的无人机与用户的连接情况，无人机部署位置，用户带宽分配，用户任务的分配比例，最大用户任务完成时延方程。本发明最小化最大用户任务完成时延，对提升边缘计算系统性能具有重要意义。