多点支撑平台的上装定点指向姿态控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种多点支撑平台的上装定点指向姿态控制方法。分别测量平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形联合控制矩阵；测量各支腿的当前载荷，并计算其最优载荷；基于操作员指令生成侧倾和俯仰参量，连同支腿载荷、承载与变形联合控制矩阵，构建上装几何与支腿载荷联合控制方程；计算并修正得到对应指令下的支腿总作动量，并执行同步作动调平；循环监测操作员指令直至全部置0，结束姿态控制。该方法在初始时刻激光射线指向目标点的前提下，能够保证操作员操纵平台产生俯仰、侧倾作动全过程中激光射线始终指向目标点，且各支腿的载荷始终为理论最优载荷，为超精密加工和超精密装配提供灵活、精准、快速、稳定、安全的支撑控制。
基本信息
专利标题 ：
多点支撑平台的上装定点指向姿态控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114578864A
申请号 ：
CN202210197473.X
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-02
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张帆吴振华聂振祺刚宪约李丽君武际兴杨文韬王慧恒
申请人 ：
山东理工大学
申请人地址 ：
山东省淄博市高新技术产业开发区高创园A座313室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210197473.X
主分类号 ：
G05D3/12
IPC分类号 ：
G05D3/12
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D3/00
位置或方向的控制
G05D3/12
使用反馈的
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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