手术机械臂自动定位寻路方法、装置、机器人及存储介质
公开
摘要
本发明实施例公开了手术机械臂自动定位寻路方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机械臂的当前位姿数据以及手术区域的位置数据；根据所述当前位姿数据和所述位置数据计算最短路径；构建对应的雅克比矩阵，并基于所述最短路径和当前位姿数据对所述雅克比矩阵求解，若所述雅克比矩阵为满秩，则求解得到所述机械臂的各个关节角度；根据所述各个关节角度控制所述机械臂到达所述手术区域。使得机械臂在确定了路径之后，可以在多个实现完成该路径的解中找到不会使得机械臂产生奇异位的解，保证了手术中患者的安全，提高了机械臂的安全系数。
基本信息
专利标题 ：
手术机械臂自动定位寻路方法、装置、机器人及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114559432A
申请号 ：
CN202210199093.X
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-03-02
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
钱坤黄志俊刘金勇陈鹏
申请人 ：
杭州柳叶刀机器人有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区中泰街道绿泰路5号4幢5楼508
代理机构 ：
北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
贾耀斌
优先权 ：
CN202210199093.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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