本申请公开了一种基于环境感知的智能行车控制方法，包括：基于高精地图和高精定位，在高精地图上以车道为单位标示车辆的导航信息，并将标示有导航信息的车道标记为计划行驶车道，以及在高精地图上标示定位后的车辆占用区域；感知车辆行驶前方预设范围内所有车道内的障碍物信息，并将障碍物信息标示在高精地图上；基于车辆通行数据与障碍物信息，得到车辆的行车基准线；基于行车基准线，控制车辆沿行车基准线行进。本申请公开了能够对道路上障碍物动态轨迹提前做出分析和规避，在保障车辆能够安全通行的前提下，保护了道路上的行人安全。进一步，分析驾驶员的操作控制是否可行，以确定车辆是否可以响应驾驶员的操作，避免驾驶员的误操作。