本申请公开了一种基于环境感知和多车协同的车载智能控制系统，包括导航子系统、环境感知子系统、协同控制子系统和行车控制子系统；导航子系统用于根据本车辆的起始地和目的地之间的道路大环境，生成本车辆的本车导航路线；环境感知子系统用于实时感知路面小环境，生成路面状况数据；协同控制子系统用于本车辆与其他车辆共享本车导航路线，当导航路线出现交会点时，生成行车权限；行车控制子系统用于根据本车导航路线，生成本车辆的行车方向指令，以及根据路面状况数据和行车权限，生成行车路线指令，控制本车辆的自动行驶。本申请能够合理、安全的解决车辆交会过程中的通行顺序问题；同时结合路面环境感知，合理、安全规避障碍物。