本公开提供了一种联合感知模型训练、联合感知方法、装置、设备和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及计算机视觉、图像识别和深度学习技术。具体实现方案为：获取样本图像和样本图像的感知标签；获取预设的联合感知模型；联合感知模型包括特征提取网络和联合感知网络；通过特征提取网络对样本图像进行特征提取，得到目标样本特征；通过联合感知网络根据目标样本特征进行联合感知，得到感知预测结果；根据感知预测结果和感知标签，对预设的联合感知模型进行训练；其中，联合感知包括执行至少两种感知任务。根据本公开的技术，减少了联合感知过程的数据运算量，提高了计算效率。