本发明公开了一种智能网联环境下基于规则的车队跟驰模型方法，包括：构建基于规则的网联车队框架模型；采用二分之一斜率法对舒适度与行车时间加以平衡，计算出最佳加减速方案；基于框架模型以及加减速方案构建基于规则的车队跟驰模型。本发明的方法为形成较小间距、速度一致的自动驾驶车队，将速度一致、避免碰撞、尽量靠近三条原则作为智能网联汽车的交互规则，借鉴安全距离类模型的形式，结合车辆运动学，达到所构建的模型可以在安全的前提下使得后车以较小的间距、一致的速度进行稳定跟驰的效果。