本发明公开了一种车辆跟驰控制方法和系统，在城市道路交叉口场景下考虑驾驶人超车意愿，用以改善车辆个性化驾驶风格对交叉口交通安全的影响。该方法包括以下步骤：1）采集城市道路交叉口的车辆行驶数据，识别并提取车辆跟驰行为；2）通过构建2D边界盒模型的方法，获取跟驰过程中的高分辨微观信息；3）分析同一车道上目标车辆与前导车辆的运行状态，速度及间距变化，判断目标车辆是否具有超车意愿；4）基于不同行驶状态下的跟驰模型，实时控制车辆加速度变化。本发明通过分析路测传感器获取的交通信息，进行车辆跟驰决策判断，避免交通事故，既提高了城市道路交叉口的通行效率，又保障了交叉口跟驰过程中车辆行驶的安全性。