本发明公开了一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法，包括以下步骤：步骤1、构建基于车路协同的安全速度模型；步骤2、构建基于考虑道路条件的可变车头间距模型；步骤3、预测跟驰车预瞄时刻的最优速度；步骤4、计算跟驰车预瞄时刻的加速度。有益效果：本发明基于道路状况和多前车运动状态提出了跟驰车最优速度预测函数，综合考虑了车路协同环境下道路因素和多前车信息对微观跟驰行为的影响，本发明考虑道路因素和多前车信息的跟驰模型能够有效解释车路协同环境下智能网联车辆跟驰行为；本发明能够以较高的精度拟合跟驰过程，且与FVD等模型相比，能够很好的刻画车辆在不同道路条件下的跟驰特性。